Matriks Transformasi Lengan Robot (D-H)

Masukkan parameter Denavit–Hartenberg tiap sendi (rotasi atau prismatik) untuk memperoleh matriks transformasi homogen 4×4 dari basis ke ujung lengan.

Contoh lengan robot

Konvensi D-H

Satuan panjang

#	Tipe sendi	a	α (°)	d	θ (°)	Geser variabel

Kolom berwarna biru adalah variabel sendi: θ untuk sendi rotasi, d untuk sendi prismatik. Parameter lain bersifat tetap. Geser slider untuk menggerakkan lengan.

Catatan: saat konvensi diganti (Standar ↔ Modified), isi tabel tidak dikonversi otomatis. Pada konvensi Modified, baris sendi i memakai α_i−1 dan a_i−1.

Visualisasi 3D

Seret untuk memutar, gulir (scroll) untuk zoom. Sumbu z mengarah ke atas.

Hasil

Rincian per sendi

Rumus matriks per sendi

Euler ZYX: R = Rz(yaw)·Ry(pitch)·Rx(roll). T akhir = A₁·A₂·…·Aₙ.